数控冲床自动上料机械手主要由手部机构、运动机构和控制系统三大部分组成。数控机械手手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。

　　本产品的运动机构一般由液压、气动、电气装置驱动。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般机械手有2～3个自由度。

　　数控冲床自动上料机械手的主要结构及优势介绍：

　　1、采用示教型编程方式，只要用手动按运行轨迹走一次，系统自动记录坐标。大大节省编程时间，学习简单；

　　2、控制系统采用DSP和EPGA技术可实现6轴联动，高速运行时稳定性高；

　　3、执行部分采用交流伺服电机，实现高精度、高速运行、稳定性高等特点；

　　4、传动部分采用精密滚珠丝杆提高了重复定位精度和使用寿命；

　　5、导轨采用高组装线性导轨，提高重复定位精度和使用寿命和降低机器噪音；

　　6、安装方式采用落地式安装，大大提高了机器的灵活性；

　　数控冲床自动上料机械手有很高的自由度，5~6轴，适合于几乎任何轨迹或角度的工作；该产品可以自由编程，完成全自动化的工作，它可以代替很多不适合人力完成的复杂工作。